Une des plus anciennes références au passeport a été faite en 450 av. J.-C [réf. nécessaire]. Néhémie, un officiel servant le roi Artaxerxès de l'antique Perse, a demandé la permission de voyager en Judée. Le roi, qui était d'accord, lui donna une lettre adressée "aux gouverneurs de la province par-delà la rivière" leur demandant de le laisser passer à travers leurs territoires [réf. nécessaire].
Le terme « passeport » est très ancien : il remonte au XVe siècle et vient de « passe » et « port » [réf. nécessaire]. Il s'appliquait à l'époque aux marchandises [réf. nécessaire]. Son utilisation pour les voyageurs n'a commencé qu'au XVIe siècle [réf. nécessaire]. Le mot proviendrait non pas des ports marins, mais du document médiéval requis pour passer les portes des villes fortifiées [réf. nécessaire]. En 1548, la Diète impériale d'Augsbourg oblige la « populace sans maître » à détenir des documents de voyage impériaux pour circuler, à moins de risquer l'expulsion [1]. Le terme de « passeport » (Passporten) aurait été utilisé peu après (en 1570) dans la langue juridique [1].
Le roi Frédéric-Guillaume Ier de Prusse, qui régna de 1713 à 1740, imposa plusieurs lois contre le vagabondage exigeant des passeports, qui devaient être visés dans chaque ville [1]. L'émigration des paysans est alors punie de mort [1]. La doctrine mercantiliste alors en vigueur dans toute l'Europe considère en effet la population comme une richesse, et s'emploie donc, avec plus ou moins de succès [1], à bloquer les flux d'émigration. En 1753, une mesure de police impose à tout « voyageur », sauf « officiels de l'armée » ou « autres personnes de qualité », de se prémunir d'un « passeport » [1].
Après la Révolution française, l'édit d'octobre 1807 libère du servage tous les Prussiens qui y étaient encore asservis, permettant une grande liberté de circulation [1]. Mais, une semaine avant de déclarer la guerre à Napoléon, Frédéric-Guillaume III promulgue une nouvelle loi, le 20 mars 1813, imposant un régime strict des passeports, qui, selon l'historien John Torpey (1998), donne « aux mesures prises par la France révolutionnaire une allure désordonnée et improvisée » [1]. Ces dispositions furent abrogées après le Congrès de Vienne par la loi du 22 juin 1817 [1]. Celle-ci obligeait toutefois toute personne voulant sortir de Prusse à exiger un passeport [1]. Ces mesures restreignant l'émigration perdurent jusqu'au moins le milieu du XIXe siècle [1]. En 1820, le gouvernement prussien décide de punir de prison ceux qui incitent à l'émigration [1]. A l'intérieur du pays, les voyageurs n'ont pas besoin de passeport, mais doivent pouvoir certifier leur identité face à la police [1]. A cette fin, le Ministère de la Police délivre sur demande des « cartes d'identité » (Legitimationskarte) [1].
Le 18 octobre 1850, un « Traité des laissez-passer » est signé entre « tous les États allemands », sauf les Pays-Bas, le Danemark, le Hess-Hombourg et le Lichtenstein, qui adoucit les formalités nécessaires [1]. Les laissez-passer sont uniformisés, tandis que le visa obligatoire est supprimé [1]. Toutefois, ces laissez-passer ne sont accordés qu'aux personnes « dignes de confiance » et suffisamment riches pour pouvoir subvenir à leurs besoins [1]. Les domestiques, les apprentis itinérants ou autres personnes en quête d'emploi n'y ont pas le droit [1]. Les formalités visent ainsi principalement les « classes dangereuses » [1]. Pour les autres, progressivement les formalités sont allégées, le visa étant supprimé par la Suisse en 1862 [1]. En 1865, un traité abolissant la nécessité des passeports, mais conservant celle de pouvoir certifier son identité, est signé entre la Saxe, la Bavière, le Hanovre et le Würtemberg [1].
Lorsqu'il revient sur les monopoles commerciaux créés par Colbert, Louis XIV délivre dès 1669 des autorisations de commerce à certains à ports, dont celui de Nantes, et qui ne relèvent que du bon vouloir royal, appelés « passe-ports » [2]. C'est l'époque où sont créés dans chaque colonie des postes de gouverneur et d'intendant, la compagnie des Indes occidentales étant dissoute en 1674 par Louis XIV.
Des certificats étaient ainsi utilisés dès l'Ancien Régime, en généralisant le système inventé lors de la peste de Marseille. Un registre des soldats est notamment mis en place en 1716 par Claude Le Blanc afin de lutter contre la désertion.
Les passeports sont abolis au début de la Révolution, au nom de la liberté de circulation, qui est l'un des premiers droits énoncés par la Constitution de 1791. Mais leur usage est vite rétabli, en droit sinon en fait, avec une multitude de décrets et de lois (décret du 1er février 1792, décret de la convention nationale du 7 décembre 1792 qui permet à l'administration de refuser d'émettre un passeport à quelqu'un qui le demande — décret qui a « force de loi » selon le Conseil d'Etat (1991 [3]), etc.). Ces textes réglementaires ne sont toutefois qu'imparfaitement appliqués.
La France a utilisé notamment le système du livret ouvrier, tout au long du XIXe siècle. La loi sur les nomades du 16 juillet 1912 (soutenu en particulier par Pierre-Étienne Flandin) oblige aussi ces derniers à se munir d'un « carnet anthropométrique » [4]. Selon l'art. 8 du décret d'application de 1913:
« Il doit, en outre, recevoir le signalement anthropométrique qui indique notamment la hauteur de la taille, celle du buste, l’envergure, la longueur et la largeur de la tête, le diamètre bizygomatique, la longeur de l’oreille droite, la longeur des doigts médius et auriculaires gauches, celle de la coudée gauche, celle du pied gauche, la couleur des yeux : des cases sont réservées pour les empreintes digitales et pour les deux photographies (profil et face) du porteur du carnet [4]. »
On impose en 1917 le port obligatoire de la carte d'identité à tous les étrangers, celle-ci ne devenant obligatoire pour tous que sous Vichy, avec la loi du 27 octobre 1940 [5].
